D'après la légende, les centaures seraient issus des amours de juments et d'un monstre nommé Kentauros. Celui-ci était lui même né de l'union d'Ixion, un roi ne respectant pas grand chose, et d'une nuée ayant pris la forme d'Héra dont Ixion était amoureux.

Héraclès combattit les centaures, et mourut à cause de l'un deux : Nessos, qu'il avait tué. En effet, celui-ci, à sa mort, donna à la femme d'Heraclès une tunique empoisonnée censée ramener Heraclès à sa femme. Alors qu'elle se sentait délaissée, elle donna la tunique à son homme qui en mourut donc.

Chiron était au contraire des autres centaures, sage et bon. De plus il ne descend pas de Kentauros mais de l'amour d'une nymphe et du titan Cronos. Il fut le précepteur de nombreux héros grecs dont Ulysse, Achille ou Héraclès. Il représentait donc l'union parfaite de l'intelligence et de la force. Cependant, bien qu'immortel, il fut blessé par Héraclès, et demanda à Zeus de mettre fin à ses jours. Il devint alors une constellation.